速度环和位置环的关系,电流环 速度环 位置环

速度环和位置环的关系,电流环 速度环 位置环

速度环指的是速度反馈系统位置环指的是位置反馈系统电流环指的是电流反馈系统.环，指的是伺服系统中反馈信号接受与处理的环节.它们主要的作用是使误差越来越少，使速度环和位置环之间的关系可以被视为级联控制结构。在这种结构中，速度环位于位置环的内部，当位置环控制系统的位置误差超过一定范围时，速度环会对其进行修正。

还有一种趋向是采用上位控制器来完成多轴运动控制功能，甚至速度环和位置环也在上位机完成，而驱动器的资源聚焦于如何提供最佳的转矩环。这种集中式的控制模式多发生在机床和机电流环的带宽与电流环控制算法和电机自身相关；但是位置环和速度环的带宽与其环路控制算法和控制的机械对象有直接关系。参考文献：[1] High-Bandwidth Servo-Drive Performance in

速度环和位置环的关系速度环和位置环之间存在一定的关系，二者通常用在闭环控制系统中，用于对各自控制对象的控制实现。速度环常用于控制物体的运动速度，其主要目的是使系统1、速度环增益：确定速度环响应性的参数。由于速度环的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素，因此会发生超调或者速度指令发生振动。为此，在机械系统不发生振

图1:控制回路与主回路的关系控制电路的主要控制策略运动控制需要精确的扭矩、速度和位置控制。伺服驱动器一般常见的有电流环、速度环和位置环三个闭环。电流环是伺服驱动器的最内雷赛伺服驱动器由电流控制环，速度控制环和位置控制环三个环路组成，控制框图如下：内层的带宽一定大于外层的带宽，否则整个控制系统为不稳定系统，会造成系统震荡。所以，以上三个环路的带宽关系为：电

╯▽╰ 如果要用位置环，那么三个环都得用。根据上面的关系，位置环频率决定了速度环频率，速度环频率决定了电流环频率。那什么决定了位置环频率呢？位置环频率系统设计决定的。如果是数控系统位置环做为外环，速度环作为内环。可以看到外环的输出值作为内环的目标值，外环计算一次pid,我们根据pid公式可以知道，当离位置目标越来越近时，第一个误差(外环误差)就越来越小，以至