速度环增益一般设置多少,速度环增益和速度环积分时间

速度环增益一般设置多少,速度环增益和速度环积分时间

为使系统良好工作，速度环带宽必须是位置环带宽的3~5倍，因此，3≤(2π×H08-00)/H08-02≤5。②速度环比例增益(H0800) 参数作用：决定速度环能够跟随的，变化的速1. 位置环控制器由于位置环包含速度环，根据先内环后外环顺序，应首先设置负载转动惯量比，再调整速度环增益、速度环积分时间常数，最后调整位置环增益。位置环增益K p K_pKp​增加可

调速器增益设置在1/4的位置最佳。增益调整范围，单机运转一般应在10%～80%范围内调整，并机运转一般应在30%～40%范围内调整。惯量比设置正确时，Pr101 第1速度环增益、Pr106 第2速度环增益的设定单位为Hz。Pr004惯量比与实际相比较大时，速度环增益单位将变大；与实际相比较小时，速度环增益单位将变小。Pr008

＞﹏＜ 如果负载惯量比很大或机械系统存在共振因素，必须加大速度环积分时间常数，减小积分的作用，否则机械系统容易发生共振。如果惯量比参数G设置为JL/JM的情况下，速度环积分时间常数增益参数设置在停止画面下，按“功能/同步”键两次，即进入密码画面，输入密码“7752”再按“输入”键，即进入特殊功能3画面，此页面可修改伺服的增益参数。1、速度环增益：设置伺服的

一般来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统固有振动数的范围。位置环增益，控制电机的定位精度。因此，要将位置环增益设定为较大值，需提高机器刚性并增大机器的固有振动数δ=1时，零点(速度环)和极点(电流环)的频率相等，这样零极点可以对消，相位裕度等于0，系统会不稳定

位置环增益(positionloopgain)的效果：位置偏差(positionerror)观测速度积分时间常数的设定特别地，位置偏差小的时候结束得快的关系、一般在10~300的范围内进行设定。目标？高刚性的机械30以下4.速度环(2008-01)增益设为880,速度环积分时间常数(2008-02)取个较大值，一般20-30ms,这里先取30ms。如果大惯量负载，可以稍微放大一些) 判断标准：运行时，实际速度(606C)和规划速度(6